機器狗專利大戰一觸即發！起底7項專利

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“波士頓動力公司向特拉華州聯邦法院提交了申請，對Ghost Robotics幽靈機器人公司的Vision60和Sprint40四足機器人提出了異議，稱幽靈機器人侵犯了其Spot四足機器人的七項專利?！?/strong>

來源：IPRdaily中文網（iprdaily.cn）

近日，機器人領域赫赫有名的波士頓動力公司的一份專利訴訟案備受行業內外關注。

據了解，2022年11月11日，波士頓動力公司向特拉華州聯邦法院提交了申請，對Ghost Robotics幽靈機器人公司的Vision60和Sprint40四足機器人提出了異議，稱幽靈機器人侵犯了其Spot四足機器人的七項專利。

據《機器人報告》報道，伴隨著機器狗市場競爭日益激烈，Boston Dynamics（以下稱“波士頓動力公司”）向特拉華州聯邦法院提交了申請，對Ghost Robotics（以下稱“幽靈機器人公司”）的Vision60和Sprint40四足機器人提出了異議，稱幽靈機器人公司涉嫌侵犯與其Spot四足機器人相關的7項專利。

充當領舞的波士頓動力公司的 Spot 四足機器人

據悉，波士頓動力公司是一家美國的工程與機器人設計公司，成立于1992年，致力于研究各種腿型機器人，包括兩條腿和四條腿的機器人。此公司的著名產品包含在國防高等研究計劃署（DARPA）出資下替美國軍方開發的四足機器人：波士頓機械狗，以及 DI-Guy，一套用于寫實人類模擬的現成軟件（COTS）。

幽靈機器人公司于美國2015年成立，專注于四足機器人。其開發的中型四足機器人Vision 60機器狗在軍場景活躍非常。

根據波士頓動力公司提交給美國特拉華聯邦地區法院長達110頁的訴訟文件（文末附該文件）中指出，幽靈機器人公司的Vision60和Sprint40四足機器人侵犯了其四足機器人Spot相關的7項專利，包括機器人自我扶正、爬樓梯、步態干擾、追蹤器、驅動器等，都是機器人智能化升級中的關鍵技術。

根據文件，幽靈機器人公司于2019年推出了Vision 60產品，隨后于2020年2月推出了Spirit 40型號。波士頓動力公司表示，已向幽靈機器人公司致函，要求其在2020年7月審查波士頓動力公司已發布的專利申請和發布的專利，以確保幽靈機器人公司不會侵犯波士頓動力公司的專利權，特別是引用幽靈機器人公司 Vision 60產品。[1]

幽靈機器人公司于2019年推出的Vision 60

圖源：網絡

波士頓動力公司和幽靈機器人公司 四足機器人外形對比

（左為 Spot，右為 Vision 60）

圖源：波士頓動力公司專利訴訟文件

波士頓動力公司表示，已經發出了兩封停止銷售其四足機器人的信函，要求幽靈機器人公司停止銷售其機器狗。

而幽靈機器人公司向《機器人報告》的回復（文末附回復全文）中稱，波士頓動力公司的訴訟是毫無根據的試圖阻止新來者的進步。[2]

波士頓動力公司表示它“歡迎競爭”，但會嚴厲打擊侵犯其知識產權的公司。作為訴訟的一部分，波士頓動力公司正在尋求未指明的賠償。

引起侵權爭議的7項專利都是什么？

根據波士頓動力公司向美國特拉華聯邦地區法院長達110頁的訴訟文件顯示，幽靈機器人公司侵犯了其四足機器人Spot相關的7項專利，分別為：

9,308,648 — “Systems and Methods for Robotic Self-Right”

9,662,791 — “Systems and Methods for Robotic Self-Right”

11,123,869 — “Robotically Negotiating Stairs”

9,387,588 — “Handling Gait Disturbances with Asynchronous Timing”

11,073,842 — “Perception and Fitting for a Stair Tracker”

10,253,855 — “Screw Actuator for a Legged Robot”

11,131,368 — “Screw Actuator for a Legged Robot”

其中，9,308,648專利、9,662,791專利都為幫助機器人保持平衡。

該專利提供了幫助機器人自動扶正的示例系統和方法，可以適用于雙足、四足甚至更多條腿的機器人。機器人可以通過檢測其底部與地面的相對位置，來確定自己正處于躺臥等不穩定狀態，然后由相應計算裝置發出讓機器人執行第一動作的指令，讓足式機器人回正。

隨后，該專利的數據存儲器可以判斷第一動作后機器人是否已經返回穩定狀態，如若不然，其就是發出執行第二動作的指令，包括讓機器人的腿遠離其本體，增加設備的重力勢能來幫助平衡。

9,308,648專利內容

圖源：美國專利局官網

9,308,648專利內容鏈接：https://patents.justia.com/patent/9308648#claims

9,662,791專利內容

圖源：美國專利局官網

9,662,791專利內容鏈接：https://patents.justia.com/patent/9662791

11,123,869專利：轉移重心、扭轉關節，順利爬上爬下樓梯。

該專利可以讓機器人識別樓梯區域并做出響應。爬樓梯時，機器人當前支撐腿與樓梯中臺階接觸時，將其前支撐腿的膝關節朝向機器人身體，這樣就可以減小支撐角大小，方便機器人進行下一步動作。

隨后，機器人通過轉變大腿和小腿部分的位置，就可以順利爬上、爬下樓梯。

11,123,869專利內容

圖源：美國專利局官網

11,123,869專利內容鏈接：https://patents.justia.com/patent/11123869

9,387,588 專利：腳底打滑時迅速站穩，地面反作用力校正誤差。

該專利主要應用于檢測對機器人步態的干擾，讓處于崎嶇或不平坦地形的足式機器人的運動更加高效。其中，涉及檢測機器人腳打滑、處理響應打滑和控制機器人的步態。

此外，當機器人檢測到其步態中的意外橫向加速度，就可以通過控制腿的動作和位置控制其施加在地面上的力，在保持平衡的同時以所需的步態移動。

9,387,588 專利內容

圖源：美國專利局官網

9,387,588 專利內容鏈接：https://patents.justia.com/patent/9387588

11,073,842專利：為面前樓梯建模，還能回避前方障礙物。

該專利用于機器人感知到前方有樓梯，在靠近樓梯時，機器人的視覺系統會接收到相關圖像數據，再將其傳送至用戶操控的機器人遙控器界面上，該遙控器可以顯示圖像數據和用于激活樓梯模式。

11,073,842專利內容

圖源：美國專利局官網

11,073,842專利內容鏈接：https://patents.justia.com/patent/11073842

其中 10,253,855、11,131,368專利內容都為足式機器人的螺旋驅動器，減少旋轉慣性，實現高峰值轉矩。[3]

機器人在運動時，腿部等多個構件會通過液壓或者電機驅動來控制，這些驅動器的設計也會決定機器人運動的效果，例如機器人接收命令或者遇到外部干擾時的響應速度。其中包括驅動器的轉動慣量和與其耦合的傳動裝置齒輪比等。

該專利公開的是用于足式機器人的螺旋驅動器實施方法，螺旋驅動器位于機器人腿部上方構件內，并且具有與螺旋桿同軸安裝的螺母，能使螺旋桿在螺母內旋轉。電機則安裝在機器人大腿構件內部，并連接至螺旋桿，然后通過與大腿和小腿中間位置的膝關節進行連接。[4]

10,253,855專利內容

圖源：美國專利局官網

10,253,855專利內容鏈接：https://patents.justia.com/patent/10253855

11,131,368專利內容

圖源：美國專利局官網

11,131,368專利內容鏈接：https://patents.justia.com/patent/11131368

幽靈機器人公司向《機器人報告》的回復原文如下：

Ghost Robotics成立于2015年，已迅速成長為美國和盟國政府的四足機器人的第一大供應商。旗艦型Vision 60機器人提供一流的耐力、速度、天氣保護和現場維修能力。它是市場上唯一一款能夠在所有環境條件下運行的四足機器人為持續的，真實的任務，以提高效率和拯救生命。

從密切的客戶合作發展而來，再加上Ghost機器人技術的卓越創新，這些能力已迅速被美國空軍、陸軍和特種部隊以及包括英國、澳大利亞、以色列、德國、新加坡和大韓民國藍屋在內的盟國政府所采用。

幽靈機器人技術由首席技術官阿維克·德和首席執行官加文·肯尼亞利的博士研究，在賓夕法尼亞大學尊敬的丹·科迪切克教授的指導下誕生。Koditschek是四足機器人領域的先驅，并擁有第一個電池驅動的動態四足機器人RHex的專利（與他的前學生Martin Buehler和Uluc Saranli聯合持有）(美國6481513B2，2001年3月14日提交）。

幽靈機器人的成功并沒有被波士頓動力公司忽視。該公司沒有在公平競爭的環境中競爭，而是選擇在11月11日提起一項妨礙性的毫無根據的訴訟，試圖阻止新來者的進步。波士頓動力公司正利用其相當大的資源進行訴訟，而不是進行創新。

幽靈機器人公司堅信公平競爭驅動市場，并期待著一個繁榮的腿部機器人產業，造福人類。

Founded in 2015, Ghost Robotics has quickly grown to become the number one supplier of legged robots to US and Allied Governments. The flagship Vision 60 robot offers best-in-class endurance, speed, weather protection, and field repairability. It is the only legged robot on the market that is capable of operating in all environmental conditions for sustained, real-world missions to improve efficiency and save lives.

Evolving from close customer collaboration, coupled with exceptional innovation at Ghost Robotics, these capabilities have led to rapid adoption by US Air Force, Army, and Special Forces as well as Allied Governments including the UK, Australia, Israel, Germany, Singapore, and the Republic of Korea Blue House.

Ghost Robotics was born out of the PhD research of CTO Avik De and CEO Gavin Kenneally, under the tutelage of the esteemed Prof. Dan Koditschek at The University of Pennsylvania. Prof. Koditschek is a pioneer in the field of legged robots and holds the patent (jointly with his former students, Martin Buehler and Uluc Saranli) for the first battery-powered, dynamic legged robot, RHex (US6481513B2, filed March 14, 2001).

Ghost Robotics’ success has not gone unnoticed by Boston Dynamics. Rather than compete on a level playing field, the company chose to file an obstructive and baseless lawsuit on November 11th in an attempt to halt the newcomer’s progress. Boston Dynamics is drawing on their considerably larger resources to litigate instead of innovate.

 Ghost Robotics strongly believes that fair competition drives the market and looks forward to a thriving legged robot industry, for the benefit of humanity.

附：波士頓動力公司向美國特拉華聯邦地區法院提交的訴訟文件

注釋：

[1]：波士頓動力公司向美國特拉華聯邦地區法院提交的訴訟文件

[2]：被波士頓動力起訴抄襲機器狗，幽靈機器人公司回應 .電子設計技術.https://www.ednchina.com/news/a10223.html

[3]：波士頓動力機器狗被抄襲！起底 7 項專利.智東西.程茜.http://www.myzaker.com/article/6377830d8e9f0952620b5583

[4]：美國專利局官網

（原標題：機器狗專利大戰一觸即發！起底7項專利）

來源：IPRdaily中文網（iprdaily.cn）

編輯：IPRdaily趙甄          校對：IPRdaily縱橫君

注：原文鏈接：機器狗專利大戰一觸即發！起底7項專利（點擊標題查看原文）

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